选择舵机和电机的核心原则是：根据机器人的运动需求匹配执行器的核心参数，舵机适合高精度定角/定速控制，适合高负载、长距离或持续转动场景。 

一、先明确核心需求：3个关键问题 在选择前，需先确定机器人的运动目标，这直接决定了执行器类型：

 1. 运动类型：是需要精确转动到固定角度，还是需要持续转动带动移动？ 

2. 负载大小：执行器需要带动的重量/力矩有多大？

 3. 控制精度与速度：是否需要毫米级/度级的精准定位？

 二、舵机的选择：适合“高精度、小负载”的定控场景 舵机自带减速齿轮、控制电路和反馈，通电即可通过信号控制转动角度（通常0-180°或0-360°）。 选择舵机主要看3个参数： • 扭矩：核心参数，单位为“克·厘米”或“牛·米表示舵机能带动的**负载。负载越重，需选择扭矩越大的舵机。 • 转动角度：常规舵机为0-180°，特殊“360°连续旋转舵机”可像电机一样持续转动，但失去角度定位功能，适合轻负载的小范围转动。 • 响应速度：单位为“秒/60°”，表示舵机转动60°所需时间，数值越小速度越快。

 三、电机的选择：适合“高负载、持续运动”场景 电机本身只有持续转动功能，无法直接控制角度/速度，需搭配驱动模块、减速机构和反馈模块，适合机器人车轮、履带、大型机械臂关节等“大负载、长距离”运动场景。 

常见电机类型及选择场景： 1. 直流电机：结构简单、成本低，转速高但扭矩小，需搭配减速箱使用。适合对精度要求不高的场景。

 2. 直流减速电机：自带减速齿轮，扭矩大、转速低，无需额外减速机构。适合中等负载场景（如家用扫地机器人车轮、小型输送履带）。

 3. 步进电机：通过脉冲信号控制，能精准转动固定“步距角”，可实现高精度位置控制，但扭矩随转速升高而下降，适合低速、高精度场景。

 4. 无刷直流电机：相比有刷电机，寿命长、噪音小、效率高，扭矩和转速性能更优，但成本高、控制复杂。适合高负载、长时间运行场景。

 选择逻辑： • 若需要“精准转角度、轻负载”，直接选舵机，重点看扭矩和角度。

 • 若需要“持续转动、带动车轮/履带/大负载”（如机器人移动、重型抓取），选电机，根据负载和精度需求，搭配减速箱、驱动和编码器。